CheBot III 15. 1. 2011


Seit ich ein Kind war, wollte ich immer schon einen Roboter bauen. Ich hatte nur nie das Wissen und das Geld dazu.

Letzten Sommer tat ich es.

Ich bestellte Teile aus der ganzen Welt und baute sie zusammen. Es ist nur ein Hobbyprojekt und es gibt keinen Plan dafür. Es entstand einfach. Obwohl ich im Moment sehr wenig Zeit habe, möchte ich in Zukunft Hardware und Software noch etwas erweitern.

Warum habe ich es “CheBot III” genannt? Nun ja, es ist nicht wirklich mein dritter Roboter, ich fand den Namen einfach toll. CheBot I wäre ein kleines ferngesteuertes Fahrzeug, welches ich vor einigen Jahren gebaut habe, CheBot II ist ein kleiner Prototyp mit sechs Beinen, den ich nur als Test für die Motor-Fernsteuerung verwendet habe.

CheBot III besteht aus zwei Teilen: Dem eigentlichen Roboter und der Fernbedienung.

Roboter  [Nach oben]

  • Kern: Arduino Mega (mit einem ATmega1280 Microcontroller mit 16 MHz)
  • Basis: RP5-CH02 Robotergehäuse mit Gummiketten
  • Adafruit Motor Shield zum Antrieb von zwei DC-Motoren
  • Adafruit Wave Shield mit SD-Slot für die Wiedergabe und Aufnahme von Wave-Dateien sowie allgemein SD-Karten-Zugriff, plus einem externen Verstärker
  • APC220 Funkmodul für Kommunikation mit der Fernbedienung
  • Funkkamera mit Mikrofon, schwenkbar mit einem Servomotor, plus 6 IR-LEDs für Nachtsicht
  • Lichtsensor
  • Zusätzliches Mikofon für Tonaufnahme
  • Greifzange, angetrieben von einem Servomotor
  • URM37 Sonar-Ultraschallsensor, drehbar mit einem Servomotor
  • Infrarot-Abstandssensor für das Erkennen von niedrigeren Hindernissen
  • Monochromes Grafik-LCD-Display mit 128×64 Pixeln
  • 5 weiße LEDs mit anpassbarer Helligkeit, plus je einer roten, grünen und blauen LED
  • 9,6 V-Akku mit 3800 mAh

Fernbedienung  [Nach oben]

  • Kern: Arduino Duemilanove (mit einem ATmega328 microcontroller mit 16 MHz)
  • Basis: Alte Box von einem KOSMOS-Baukasten
  • Monochromes Zeichen-LCD-Display mit 40×4 Zeichen
  • Serielles LCD-Controllerboard (LCD Smartie) von SureElectronics – ein bisschen modifiziert, da es ursprünglich für eine USB-Verbindung gedacht war
  • Billiges No-Name-Display mit zwei Composite-Video-Eingängen, einer verbunden mit dem Mikrocontroller (mit der TVout-Bibliothek), einer verbunden mit dem Empfänger für die Kamera
  • APC220 Funkmodul für Kommunikation mit dem Roboter
  • DFRobot Input Shield mit analogem Joystick und zwei Knöpfen
  • 4×4-Keypad
  • 9,6 V-Akku mit 3800 mAh

Features  [Nach oben]

Der Roboter hat verschiedene Programme, welche mit der Fernsteuerung ausgwählt werden können:

  • Alles ferngesteuert
    • Bewegen des Roboters
    • Öffnen/Schließen der Greifzange
    • Anpassung der Beleuchtung
    • Drehen des Ultraschallsensors
    • Kippen der Kamera
    • Abspielen eines Sounds von der SD-Karte
    • Anzeigen einer Bitmap von der SD-Karte
    • Abspielen eines aufgenommenen Audiotracks
  • Audio-Rekorder – zum Aufnehmen von Audiotracks und späterem Abspielen im “Alles ferngesteuert”-Modus
  • Routen-Rekorder – zum Aufnehmen einer Bewegungsroute und Wiedergeben dieser
  • Einfacher Ausweicher – bewegt den Roboter vorwärts und bewegt ihn dann schräg nach hinten wenn der Infrarotsensor ein Hindernis erkennt
  • Ultraschall-Ausweicher – etwas inelligenter; benützt den Ultraschall-Abstandssensor um Hindernisse früher zu erkennen und ihnen auszuweichen

Mehr Programme werden folgen.

In allen Programmen kann das Kamerabild am Composite-Monitor auf der Fernbedienung betrachtet werden.

Vor einiger Zeit habe ich einen “Uhr-Modus” dazugebaut, in dem der Roboter statt der Fernsteuerung mithilfe des Bewegungssensors in der EZ430 Chronos Uhr von Texas Instruments gesteuert werden kann.

Bilder  [Nach oben]

CheBot II, so-to-say - just a first proof-of-concept of the wireless motor control

CheBot II, sozusagen - nur ein erster Test der Motorfernsteuerung

The remote control, without battery since USB is attached

Die Fernbedienung; ohne Akku, da ein USB-Kabel angeschlossen ist

Robot, yet without display, wave shield and speaker

Der Roboter, noch ohne Wave Shield, LCD-Display und Lautsprecher

The nearly finished roboted, showing the splash screen

Der fast fertige Roboter, während er den Splash Screen anzeigt

Front view

Vorderansicht

View from top, with nice LED effect board

Ansicht von oben, mit einem netten LED-Effekt-Board

The finished robot and remote control

Der fertige Roboter und die Fernbedienung


7 Kommentare zu “CheBot III”

  1. Lloyd sagt:

    Boah, Cherry!
    Abgefahren! Hast du dir alles selbst beigebracht, was du dafür wissen musst? Hat dir wer dabei geholfen?
    Sieht sehr fetzig aus. Besonders Routen-Rekorder, und die Ausweicher Sachen klingen sehr interessant.
    Würde das ganze sehr gerne mal bewegt sehen, sonst kann ich das ganze nicht ganz glauben ;)
    Hm, ich spekuliere grad ein wenig rum. Ginge es nicht sogar, dass du ihn einmal durch das ganze Haus / Etage führst, er sich die Routen merkt, und dann eine route in jeden Raum finden kann? :D Wäre sehr cool, und ginge noch einen Schritt weiter.

    Eine Idee hab ich noch ;)
    Er versucht eine Route langzufahren, muss dabei aber Gegenständen ausweichen. Also versucht er, immer wieder auf die Route zurück zu kommen.

    Naja, das wars von mir, viel Erfolg noch, und bis dann! o/

    • Cherry sagt:

      Hast du dir alles selbst beigebracht, was du dafür wissen musst? Hat dir wer dabei geholfen?

      Wenn ich mir helfen lasse, macht es mir keinen Spaß mehr.

      Würde das ganze sehr gerne mal bewegt sehen, sonst kann ich das ganze nicht ganz glauben ;)

      Naja, Video wird irgendwann folgen. Hatte noch nicht die passende Umgebung dazu.

      Hm, ich spekuliere grad ein wenig rum. Ginge es nicht sogar, dass du ihn einmal durch das ganze Haus / Etage führst, er sich die Routen merkt, und dann eine route in jeden Raum finden kann? :D Wäre sehr cool, und ginge noch einen Schritt weiter.

      Problem: Das ganze ist nicht sehr genau, weil nur alle 40ms die Bewegungsdaten gespeichert werden, wodurch das ganze besonders bei Kurven gerne ungenau wird…

      Er versucht eine Route langzufahren, muss dabei aber Gegenständen ausweichen. Also versucht er, immer wieder auf die Route zurück zu kommen.

      Das wird besonders kompliziert, da Kurvenfahren je nach Bodenbeschaffenheit verschieden gut funktioniert. Da das Ding (noch) keinen digitalen Kompass hat, kann es sich daher nicht sicher sein, wirklich auf der Route zu sein!

      Aber danke für deine Vorschläge und das positive Feedback :)

  2. David G. sagt:

    Hey, ich wollte fragen ob du Interesse an einem Austausch der Links hättest? Das würde ganz einfach so funktionieren: Wir erstellen beide einen Link (im Footer oder im Widgetbereich) zur jeweils anderen Webseite auf der eigenen Seite. (Deinen habe ich auf meiner schon erstellt, am Ende der Seite ;) ) Das bringt uns beide mehr Besucher und höhere Positionen in Suchmaschinen. :) Hier meine Seite: http://staubsaugerbeutellostest.com/ Wie gesagt, am Ende der Webseite findest du den Link zu deiner Webseite. Würde mich freuen, wenn du innerhalb der nächsten Tage auch zu meiner Seite einen Link platzieren würdest. Kannst gerne auch ein Kommentar irgendwo auf meiner Seite hinterlassen. :) Mfg

  3. Orochii sagt:

    It just seems… =F lovely. I want one of these!
    Also, the ultrasonic gidance is cool, and would be the best bet. Yeah, why would someone try to make “colour interpretation” when you can make a robot superhuman? And two legs? who needs them? Who needs a face?

    Arrgh, robots are just kickass,
    Orochii Zouveleki

  4. Anakin Skywalker sagt:

    Mein Roboter ist besser! Er kann sogar sprechen!

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